赛前探营亦庄半马 种子机器人怎么备战
记者 任晓宁 周悦
上午10点，N2按时开端“晨练”了。
N2是一款由松延动力研制的人形机器人，正在备战2025北京亦庄人形机器人半程马拉松。自4月初以来，它每天都会在北京海淀气候科技园区的柏油马路及水泥路上，各跑1小时以上。
这台高1.2米、重30公斤的机器人跑起来时，金属机械腿踩地会宣布“咚咚咚”的声响，在穿上29码的跑鞋后，声响会显着削弱。
N2穿鞋路跑测验周悦/摄
它看起来身经百战，肩部缠着银色胶带，多处关节有显着的冲突划痕、掉漆，跌倒后有洼陷，但这都不阻碍它履行操作员的遥感指令，完结走路、奔驰及挥手等动作。
假如用力踹上一脚，或是拉动它颈部的牵引绳，N2并不会跌倒，只会踉跄几步后站稳，持续奔驰；但若企图将其抬起或悬空，金属下肢会进行防御性扫踢。这些杰出的性能使它成为了亦庄马拉松的有力竞争者。
N2的微弱竞争对手们也在活跃备赛，比方灵宝机器人公司的CASBOT SE、北京人形机器人立异中心的天工人形机器人等等。
2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松由北京市体育局、北京市经济和信息化局、北京经济技能开发区办理委员会一起主办，是全球首场专门为人形机器人设置的马拉松竞赛。赛事一经发布，便引发广泛注重。
竞赛原计划4月13日举行，由于气候原因拖延至4月19日。半程马拉松全长21.0975公里，现在人类半程马拉松的世界纪录为56分42秒。本次竞赛，人类选手也能够参赛可是成为了竞赛的副角，他们将与人形机器人在同一条道路一起起跑，竞逐冠、亚、第三名，以及完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形状立异奖等专项奖。
竞赛7点30分鸣枪，主办方估计，首位选手撞线时刻为8:30—8:40之间，首台机器人撞线时刻为10:00—10:20之间。
机器人是怎样备战的
2025年1月初，得知北京将举行首届人形机器人马拉松，灵宝机器人公司决议参赛。该公司具有两款不同体型的机器人：CASBOT 01（身高1.8米、体重70公斤）与CASBOT SE（身高1.7米、体重48公斤）。
由于重心更低，速度和灵敏性更佳，终究SE被选中上场。
在路跑测验中，SE已能跑完21公里。SE的每块电池能续航1小时左右，要抵达结尾需替换四次电池，每次换电大约需求5分钟。
依据赛事组织，每3公里就有一个补给站，机器人可在此弥补电池并做修理查看。当然，条件是它能顺畅抵达补给站。
灵宝CASBOT联合创始人兼运动智能中心负责人杨国栋告知经济观察报，机器人跑马拉松并不需求像人类那样进行绵长的操练，走路和跑步本就是它们的根底运动才能。
与偏重工厂作业才能的CASBOT 01比较，CASBOT SE的运动才能比较强。得知竞赛音讯前，SE就已在实验室的跑步机上进行日常测验，每天至少跑半小时到1小时。
SE跑步时，工程师们也会在旁陪跑，一边避免机器人跌倒，一边记载续航、耐久和安稳性等数据。电脑上显现的红绿相间的曲线，好像机器人的心电图，显现着机器人的“生命体征”，若呈现电机过热、关节松动或轨道不安稳，团队会马上停机查看并调整算法。
在一段时刻的实验室操练后，灵宝CASBOT团队将SE的速度操控在5公里/小时，SE本能够跑得更快，“限速”的原因是，长时刻的高速运转会对机器人的寿数和结构带来较大损耗。
灵宝机器人正在备战马拉松受访者/供图
现在，1.65米以上机器人的平均价格在几十万元，各家公司都很注重实机测验带来的损耗。
4月初，SE开端进行野外路跑测验。比较室内环境，野外地上硬度、冲突力更高，还可能有碎石等障碍物。若机器人不小心踩空或被绊倒，轻则关节受损，重则“缺臂膀断腿”。
因而，灵宝CASBOT为马拉松赛事专门规划了一套算法模型：不只仿照草地、柏油路和上下坡等不同路况，还增加了数百条障碍物的反应数据，让SE重复演练怎么稳住重心，进步安稳性。
杨国栋以为，比续航更难的是灵敏性的问题。比方，在跌倒后从头爬起，人类只需求几个简略动作，但机器人需求多个关节合作，每个关节都要满意适当高的力矩需求。
灵宝CASBOT SE有20多个自由度，自由度越多，机器人的灵敏性越好、能完结更杂乱的运动，这也就带来了难度，适当于完结一个动作时要确保20多个“关节”在同一时刻段里相同安稳，不只需求算法满足优化，机器人的结构也要满足合理。
松延动力也在类似的时刻内开端备战，但他们的战略是“多机作战”。松延动力算法副总裁崔文昊解说，公司组建了两个部队，每队3台机器人——1台主力＋2台备用。之所以如此“奢华”，是忧虑起跑时机器人扎堆磕碰，尽管暂时替换备用机会加时10分钟，但也比“全军覆没”更保险。
松延动力的两支部队别离瞄准了不同方针：一队力求“最佳步态”，让N2的跑姿更拟人、更高雅；另一队则寻求速度，配速能到达7—8公里/小时。
松延动力工程师修理N2机器人周悦/摄
高速度对硬件冲击极大，他们曾在测验中发现N2“脚踝”发力过猛，导致螺丝松动和金属疲惫，不得不紧迫给它穿上一双29码的跑鞋，加装了三个定位销，缠上高强度胶带，才暂时处理了冲击力过大带来的结构损害。
近期，松延动力的备战团队简直连夜赶工，半夜里还在调试机器人而且选购跑鞋。
除了灵宝和松延动力，还有多支机器人团队参赛。
一家曾在姑苏备战马拉松的机器人公司创始人告知经济观察报，其人形机器人现在的接连跑步时刻、速度和安稳性都得到明显提高，到达了赛事要求。他们一路踩了不少“坑”，但也收成了名贵的技能经历。
一开端，他们更寻求速度，期望能让机器人跑得更快一些，但很快发现速度快了非常影响机器人的安稳性和平衡度，所以他们换了别的一种思路——让机器人的步态更像人。
功夫在场外
即使不是为了备战本次马拉松，曩昔一年，多家机器人企业都连续发布了“机器人跑步”的视频，从开始需求铁架支撑的“晚年步态”，到现在能够自若完结奔驰、跳舞、打拳、翻跟头等高难度动作，进化速度令人惊叹。
前述姑苏机器人公司记载了一款人形机器人从只会慢步到学会奔驰的全过程：
2024年2月，机器人只能缓慢地走路，每秒行走0.3米，还需求一只机器狗在前方牵引；
3月，它提速一倍，到达了每秒0.6米，成功解锁箭步走；
4月，它初次在草坪、树林等实在野外环境测验；
6月，它现已能够上下楼梯；
10月，它具有了自主运动才能，能从0.5米/秒瞬间加快至1.2米/秒，完结边走边跑。
“现在的人形机器人，跑步状况越来越像人，并能在奔驰状况下习惯马路、跑道、草地、山坡等多种环境，它不只跑得快、跑得稳，还能跑得久。”上述创始人一路见证了人形机器人的生长。
多家企业表明，人形机器人的快速进化，离不开数据的堆集。它们会用动作捕捉设备收集专业跑者的步态，再经过软件映射至机器人关节，几秒的数据就能让机器人学会最基本的跑步姿态。
不过，想要真实做到从慢跑过渡到快跑、辨认并逃避地上碎石、跌倒后敏捷爬起，则需求数百上千条数据样本及算法迭代。
机器人的进化除了需求数据的“喂食”，还需求算法支撑。灵宝和松延动力都在逐渐测验强化学习和仿照学习技能，这也是具身智能职业更先进的办法。
松延动力工程师在仿真环境中操练模型周悦/摄
与传统的准确动力学建模不同，新的办法让机器人在仿真环境中自己探索跑步的最佳战略，模型验证后再布置到实体机器人上测验。
在操练前期，多款人形机器人常常跌倒，但2024年4月之后，它们简直不会再跌倒，这首要得益于算法的改善：人形机器人开始采用了经典的运动操控道路，后来挑选了强化学习、仿照学习等办法。
崔文昊介绍，松延动力会先在核算机上进行模型操练，仿照数千台机器人在不同参数下的跑步场景。比方关节与地上的冲突系数、障碍物等。再将训好的模型布置到实机测验，而且依据记载数据再次迭代模型。这也是N2固定进行跑步操练的原因，简略而言，跑得越多，进化越快。
此外，硬件与软件的高效合作也是人形机器人“跑马”的中心竞争点。若电机与操控软件不匹配，机器人转弯时，指令与关节运动视点有误差，就简单失去平衡而跌倒。
为应对不同硬件安装需求，松延动力的实验室就像一座“机器人修理厂”，螺丝、电机等零部件按类型分门别类摆在作业间里，多达上百种；修理东西挂满了一面10米的墙面，仅扳手有近20种。
松延动力实验室的东西墙周悦/摄
以N2机器人拿手的后空翻动作为例，崔文昊表明，工程师会依据机器人的动作需求（如后空翻、跑步或跳舞）替换不同的铜套或钢套，以接受更大冲击。为了让机器人完结更优异的体现，每个硬件细节都要重复打磨。“这就像F1（一级方程式赛车）相同，要准确到每一个零部件”。
谁在注重这场马拉松
金沙江创投办理合伙人朱啸虎在近期直言：“咱们最近几个月正在批量退出人形机器人公司。能翻跟头当然凶猛，可商业化途径在哪？谁会买单？”一语点出职业现状：跑步、翻跟头是一回事，真实落地工厂、履行详尽操作又是另一回事。
多位投资人告知经济观察报，今年以来，他们一直在寻觅优质机器人项目，人形机器人马拉松是一个调查窗口。除了看谁跑得快，他们更介意以下问题：
其一，算法与技能才能。团队是否用强化学习、步态研讨做出拟人作用？大大都机器人停留在预设程序履行，无法自主决议计划，还谈不上老练。
其二，零部件与本钱操控。要害零部件是否自给？若高度依靠进口，生产本钱就很难降到合理区间。
其三，有用场景落地。除了科研或扮演，能否在工业、消费级范畴完结精细化操作？究竟跑步运动仅仅入门，操作着手才能才是商业化的要害。
在这些要素的考量下，投资人也常把国内的人形机器人与特斯拉Optimus、Figure等国外同类产品进行比照，并坚持审慎情绪。
在亦庄的赛道上的大都参赛公司以为，人形机器人的职业远景非常明晰。
杨国栋表明，跑马拉松并不能真实代表人形机器人的顶尖才能，例如从快走到慢走、从快跑到慢跑的切换，灵敏回身，跌倒后爬起，乃至进一步衍生到跳舞、打拳等动作，这些都比跑步难度更高。
在一些业界人士看来，操作才能比运动才能更具含金量，这决议了机器人能否进军工业范畴并发明更高的商业价值。这比单纯跑完21公里更为重要。
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图源：新华社
那么，惯例巡视、提级巡视、联动巡视别离指的是什么？又有什么区别呢？
中共中心印发的《中国共产党巡视作业条例》第二十条写道：展开巡视作业的党安排依据作业需要，采用惯例巡视、专项巡视、机动巡视、“回头看”等方法安排展开巡视监督，必要时能够提级巡视。
“巡视”：党的中心和省、自治区、直辖市委员会实施巡视准则，建立巡视安排，在一届任期内，对所办理的当地、部分、企事业单位党安排完成巡视全掩盖。中心有关部委、中心国家机关部分党组（党委）和中管金融企业、中管企业、中管高校等党委（党组）依据作业需要，展开巡视作业，建立巡视安排，原则上依照党安排从属联系和干部办理权限，对下一级单位党安排进行巡视监督。
展开巡视作业的党安排应当把巡视作为推进全面从严治党、实行全面监督责任的重要抓手，承当巡视作业的主体责任，其主要责任包含：审定巡视作业规划、年度计划和阶段使命安排，统筹策划推进巡视全掩盖，定时听取巡视作业汇报。
“提级巡视”：展开巡视作业的党安排一般依据干部办理权限和党安排从属联系，对所办理的下一级党安排展开巡视。必要时，也能够直接对下一级党安排办理的党安排展开提级巡视。这就意味着对下监督更有力度、更具威望。比方，依据党中心布置，十九届中心第八轮巡视对4家金融资产办理公司展开提级巡视，有的省结合实际对地市开发区、高新区展开提级巡视，还有的地级市对所辖县（市、区、旗）党委作业部分或要点城镇展开提级巡察，有力发现和推进处理了一批杰出问题。修订后的《中国共产党巡视作业条例》对展开提级巡视作出规定，进行法定授权，丰厚了巡视安排方法，增强了巡视威望性、实效性。
“联动巡视”主要有四种方法：1.上下联动。上级巡视带下级巡视巡察，下级巡视巡察组在同级党委、领导小组和上级巡视组的领导指导下，同步展开作业。2.“对口”联动。上级巡视什么单位和职业范畴，下级同步巡视巡察什么单位和职业范畴。3.“专项”联动。党委巡视部分统筹本级和下级力气，环绕同一主题、聚集同一要点问题，一致时刻、一致过程展开巡视巡察。4.“穿插”联动。统筹下级党委和垂管体系党安排的巡视巡察力气，采用当地与垂管体系互派人员、混合编组、一致授权组成巡视巡察组，成建制在市县间进行穿插巡视巡察。
极目新闻归纳新华社、《中国共产党巡视作业条例》、《半月谈》
（来历：极目新闻）
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三亚市大隆水利工程办理局
关于大隆水库泄洪的布告
崖州区人民政府、三亚海事局、南繁工业集团公司等相关单位：
依据气象预报，南海热带低压已于19日上午加强为本年第15号飓风“苏力”，受飓风影响，大隆水库流域将迎来强降雨，估计今日黄昏大隆水库水位将超越汛限水位（59.25m）。我办理局方案于今日17时开闸泄洪。为了减少对下流的影响，确保安全，将泄洪流量控制在40m3/s-300m3/s之间，将水库水位安稳控制在汛限水位（59.25m）以下。在泄洪进程中视水库水位及入库流量状况再调整泄洪流量。
请各单位及部分及时告诉大隆水库下流各相关施工单位及人员引起注重，做好防备作业，水库泄洪期间在河道内作业船舶和人员要做好安全防备办法，制止在河道内涉水过河，沿宁远河两岸低凹地带人员要做好撤离准备作业。一起，要依照市水务局要求，加强下流相关漫水桥（涵、路）的安全办理，以确保大隆水库泄洪期间下流河道两岸人民生命财产的安全。
特此布告。
三亚市大隆水利工程办理局
2024年9月19日
什么是泄洪？
泄洪即分泌洪水，因为水库上游持续性强降雨导致水库超越必定水位（汛限水位），为避免水漫洪溢，或库坝、坝堤溃塌而形成严峻的灾祸，确保水库大坝安全，开闸向下流宣泄洪区排放洪水。
分洪、泄洪、蓄洪有哪些差异？泄洪：泄洪要考虑下流河道过水才能的束缚，是为了扩展河道过水才能，使洪水能疏通下泄采纳的办法。当下泄的洪水超越了下流堤防的防洪才能御规范时，有必要采纳其他防洪办法，如分洪、蓄洪。
蓄洪：蓄洪是河道穿过山沟、湖泊、凹地，上中游建山沟水库中下流建平原水库，汛期拦蓄洪水，减少洪峰流量等。
分洪：分洪指对将超越确保水位或流量将超越安全泄量时的超量洪水有方案地分泄。分洪包含向行洪区分洪或向蓄洪区分洪，用以存蓄洪水、减少洪峰的效果，减低洪水对河道两岸堤防的压力。行洪区是指使用天然河道及其两边或河边大堤之间，在大洪水时用以分洪调蓄洪水的区域；蓄洪区是指使用低凹区域滞蓄超越河道安全泄量的超量洪水的区域。
在什么条件下需求泄洪?当水库水位超越汛限水位，若不泄洪，或许无满足的空库容接收上游未来来水，导致水位上升，或许吞没水库上游的乡镇、房子、商铺，形成巨大的丢失，影响人们正常日子，更危险的是水库大坝自身的安全危险添加，一旦溃堤，还会危及下流安全。
假如及时科学调度，将泄洪水量控制在下流河流的过流才能规模之内，既能避免影响居民上游出产日子，也能保证水库大坝安全，避免对下流大众生命财产形成要挟。
遇河道泄洪时，全部人员要远离行洪河道，避免人员溺水。
1.如时刻富余，应该向山坡、高地等处搬运。当来不及搬运时，应当即爬上房顶、大树等高的当地暂时避险，等候拯救。
2.在洪水围住的状况下，要尽或许使用体积大的容器，如油桶、储水桶、木酒桶或塑料桶、足球、篮球、树木、桌椅板凳、箱柜等质地好的木质家具等作为暂时救生品，做水上搬运。
3.地形低洼的住宅区、商业区可用沙袋、草包、档板等堵在门口等进水处，做好围堵的办法，一旦房子进水，当即堵截电源及气源。
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修改：陈思思审阅：向顺宇
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